
Technika manipulacyjna
Dzięki ponad 40-letniemu doświadczeniu jesteśmy wiodącym producentem i dostawcą pneumatycznych, pneumatyczno-inteligentnych i elektrycznych komponentów i systemów manipulacyjnych.
Komponenty do techniki manipulacyjnej
CHWYTANIE. OBRACANIE. WYCHYLANIE.
Technika manipulacyjna pozwala na automatyczne manipulowanie przedmiotami lub narzędziami w zastosowaniach przemysłowych. Technologia stojąca za naszymi produktami wywodzi się z różnorodnych możliwości ruchowych ludzkiej ręki. Skutkuje to pozornie nieograniczonymi możliwościami manipulacji.
Rynek światowy. Zimmer Group to jeden z wiodących na świecie producentów i dostawców pneumatycznych i elektrycznych komponentów i systemów do manipulacji – z ponad 40-letnim doświadczeniem. Nasze portfolio jest równie szerokie, co głębokie. Prowadzone przez nas prace badawczo-rozwojowe doprowadziły do powstania istotnych innowacji w dziedzinie automatyzacji procesów.
Rozwiązania dla klientów. Jesteśmy kompetentnym partnerem w zakresie specyficznych wymagań klientów i opracowujemy dla nich komponenty i systemy. Dla nas indywidualne rozwiązania oznaczają: jesteśmy elastyczni pod względem techniki, procesu, konstrukcji i kosztów.
Komponenty. Ponad 3000 standardowych chwytaków, jednostek obrotowych, elementów wyposażenia robotów itp. Jesteśmy kompleksowym dostawcą wiodących technologicznie produktów o wysokiej niezawodności dostaw.
Półstandard. Nasze modułowe konstrukcje umożliwiają tworzenie indywidualnych konfiguracji i zapewniają wysoką innowacyjność w zakresie automatyzacji procesów.
Zimmer Group obsługuje wszystkie branże i oferuje:
- około 3000 produktów katalogowych
 - rozwiązania dostosowane do potrzeb klienta
 - gotowe do montażu systemy chwytania i manipulacji
 - indywidualny serwis
 
Wyjątkowa technologia: Chwytaki Zimmer Group
- Steel Linear Guide – Dopracowana koncepcja prowadnicy: Stalowo-stalowa prowadnica zapewnia precyzję, solidność i trwałość z okresami konserwacji do 30 milionów cykli chwytania. Cechy te zapewnią wymierne korzyści i pozwalają zwiększyć ekonomiczność i bezpieczeństwo procesowe maszyny.
 - Szczelny i odporny na korozję – Chwytak uniwersalny: nadaje się do niemal wszystkich warunków otoczenia, a dzięki szczelnej prowadnicy do IP67 i ochronie antykorozyjnej znajduje uniwersalne zastosowanie. Umożliwia to redukcję różnorodności typów używanych w produkcji, a tym samym obniżenie kosztów magazynowania i procesu.
 - Aluminium Linear Guide – Alternatywa: Zredukowany do najistotniejszych elementów wariant stalowo-aluminiowej prowadnicy oferuje znacznie lepszą wydajność niż porównywalne chwytaki z prowadnicą ślizgową z rowkiem teowym i dorównuje większości prowadnic zębatych.
 

Trwałość
Nasze portfolio produktów jest dopasowane do wymogów naszych klientów i zawiera odpowiednie rozwiązania dla każdego przypadku zastosowania. Seria 5000 oferuje tzw. „kompleksowy pakiet” – z ochroną antykorozyjną, IP67 i 30 milionami cykli bez konserwacji.

Uniwersalność
Chwytaki mechatroniczne sprawiają, że każdy proces produkcyjny jest bardziej elastyczny. Są one już od 1992 roku stałym elementem naszego asortymentu, gdyż łączą maksymalną wydajność z łatwą obsługą. Seria 5000 łączy w sobie cechy pneumatyki, elektryki i technologii hybrydowej.



DOKŁADNOŚĆ
Chwytaki są przez nas produkowane i stale ulepszane od 1980 roku. To długoletnie doświadczenie znajduje odzwierciedlenie we wszystkich naszych chwytakach, ale w szczególności w chwytakach uniwersalnych klasy premium GPP5000.
  

          
      
    
      
      
      
      
          
              
            
          
        
      
          
        
      
      
      
      
      
      
      Chwytaki dwuszczękowe równoległe o dużym skoku
Seria GEH6000IL
          
      
    
      
      
      
      
          
              
            
          
        
      
          
        
      
      
      
      
      
      
      Chwytaki dwuszczękowe równoległe o dużym skoku
Seria GH6000
              
              
                - Napęd bezpośredni synchronizowany poprzez koło zębate
 - Prowadzenie w rowku o kształcie litery „T” pozwala uzyskać maksymalne pochłanianie sił i momentu
 
                
                
                  - Napęd bezpośredni synchronizowany poprzez koło zębate
 - Prowadzenie w rowku o kształcie litery „T” pozwala uzyskać maksymalne pochłanianie sił i momentu
 
          
      
    
      
      
      
      
          
              
            
          
        
      
          
        
      
      
      
      
      
      
      Chwytaki dwuszczękowe równoległe
Seria GPP5000
              
              
                - Steel Linear Guide — przemyślana koncepcja prowadnicy
 - Szczelny i odporny na korozję — uniwersalny chwytak
 - Aluminum Linear Guide — alternatywny wybór
 
                
                
                  - Steel Linear Guide — przemyślana koncepcja prowadnicy
 - Szczelny i odporny na korozję — uniwersalny chwytak
 - Aluminum Linear Guide — alternatywny wybór
 
          
      
    
      
      
      
      
          
              
            
          
        
      
          
        
      
      
      
      
      
      
      Chwytaki trójszczękowe koncentryczne
Seria GD300
              
              
                - Ekstremalnie wytrzymałe prowadzenie w rowku o kształcie litery „T” pochłania wysokie siły i momenty
 - Osłona przeciwpyłowa zapewnia dodatkową ochronę w ekstremalnych warunkach (dostępna opcjonalnie)
 
                
                
                  - Ekstremalnie wytrzymałe prowadzenie w rowku o kształcie litery „T” pochłania wysokie siły i momenty
 - Osłona przeciwpyłowa zapewnia dodatkową ochronę w ekstremalnych warunkach (dostępna opcjonalnie)
 
          
      
    
      
      
      
      
          
              
            
          
        
      
          
        
      
      
      
      
      
      
      Chwytaki dwuszczękowe równoległe o dużym skoku
Seria GEH6000IL
          
      
    
      
      
      
      
          
              
            
          
        
      
          
        
      
      
      
      
      
      
      Chwytaki dwuszczękowe równoległe
Seria GEP2000
              
              
                - Maksymalny skok przy niewielkiej przestrzeni konstrukcyjnej
 - Maksymalnie proste wysterowanie
 - Możliwość pozycjonowania poprzez IO-Link
 
                
                
                  - Maksymalny skok przy niewielkiej przestrzeni konstrukcyjnej
 - Maksymalnie proste wysterowanie
 - Możliwość pozycjonowania poprzez IO-Link
 
          
      
    
      
      
      
      
          
              
            
          
        
      
          
        
      
      
      
      
      
      
      Chwytaki dwuszczękowe równoległe
Seria GEP5000
              
              
                - W przybliżeniu taka sama siła jak w przypadku porównywalnego chwytaka pneumatycznego
 - Mechaniczne samoistne hamowanie przy spadku napięcia
 - Taki sam układ otworów mocujących jak w przypadku porównywalnego chwytaka pneumatycznego
 
                
                
                  - W przybliżeniu taka sama siła jak w przypadku porównywalnego chwytaka pneumatycznego
 - Mechaniczne samoistne hamowanie przy spadku napięcia
 - Taki sam układ otworów mocujących jak w przypadku porównywalnego chwytaka pneumatycznego
 
          
      
    
      
      
      
      
          
              
            
          
        
      
          
        
      
      
      
      
      
      
      Chwytak montażowy O-ringów z zewnątrz
Seria GS
              
              
                - Skok rozwierający regulowany za pomocą pierścienia nastawczego znajdującego się na obudowie
 - Ekstremalnie wytrzymałe prowadzenie w rowku o kształcie litery „T” pochłania wysokie siły i momenty
 
                
                
                  - Skok rozwierający regulowany za pomocą pierścienia nastawczego znajdującego się na obudowie
 - Ekstremalnie wytrzymałe prowadzenie w rowku o kształcie litery „T” pochłania wysokie siły i momenty
 
          
      
    
      
      
      
      
          
              
            
          
        
      
          
        
      
      
      
      
      
      
      Chwytaki dwuszczękowe równoległe
Seria GPP5000
              
              
                - Steel Linear Guide — przemyślana koncepcja prowadnicy
 - Szczelny i odporny na korozję — uniwersalny chwytak
 - Aluminum Linear Guide — alternatywny wybór
 
                
                
                  - Steel Linear Guide — przemyślana koncepcja prowadnicy
 - Szczelny i odporny na korozję — uniwersalny chwytak
 - Aluminum Linear Guide — alternatywny wybór
 
          
      
    
      
      
      
      
          
              
            
          
        
      
          
        
      
      
      
      
      
      
      Chwytaki dwuszczękowe równoległe
Seria GPP5000
              
              
                - Steel Linear Guide — przemyślana koncepcja prowadnicy
 - Szczelny i odporny na korozję — uniwersalny chwytak
 - Aluminum Linear Guide — alternatywny wybór
 
                
                
                  - Steel Linear Guide — przemyślana koncepcja prowadnicy
 - Szczelny i odporny na korozję — uniwersalny chwytak
 - Aluminum Linear Guide — alternatywny wybór
 
          
      
    
      
      
      
      
          
              
            
          
        
      
          
        
      
      
      
      
      
      
      Chwytak igłowy
Seria ST
              
              
                - Skok rozwierający regulowany za pomocą pierścienia nastawczego znajdującego się na obudowie
 - Ekstremalnie wytrzymałe prowadzenie w rowku o kształcie litery „T” pochłania wysokie siły i momenty
 
                
                
                  - Skok rozwierający regulowany za pomocą pierścienia nastawczego znajdującego się na obudowie
 - Ekstremalnie wytrzymałe prowadzenie w rowku o kształcie litery „T” pochłania wysokie siły i momenty
 
          
      
    
      
      
      
      
          
              
            
          
        
      
          
        
      
      
      
      
      
      
      Chwytaki dwuszczękowe równoległe
Seria MGP800
              
              
                - Zintegrowana kontrola pozycji gwarantuje kompaktową budowę i minimalny kontur kolizyjny
 - Szczęki chwytaka ze szlifowanej i hartowanej stali gwarantują precyzję i długą żywotność
 
                
                
                  - Zintegrowana kontrola pozycji gwarantuje kompaktową budowę i minimalny kontur kolizyjny
 - Szczęki chwytaka ze szlifowanej i hartowanej stali gwarantują precyzję i długą żywotność
 
          
      
    
      
      
      
      
          
              
            
          
        
      
          
        
      
      
      
      
      
      
      Chwytaki dwuszczękowe równoległe
Seria GPP5000
              
              
                - Steel Linear Guide — przemyślana koncepcja prowadnicy
 - Szczelny i odporny na korozję — uniwersalny chwytak
 - Aluminum Linear Guide — alternatywny wybór
 
                
                
                  - Steel Linear Guide — przemyślana koncepcja prowadnicy
 - Szczelny i odporny na korozję — uniwersalny chwytak
 - Aluminum Linear Guide — alternatywny wybór
 
          
      
    
      
      
      
      
          
              
            
          
        
      
          
        
      
      
      
      
      
      
      Chwytaki dwuszczękowe równoległe
Seria GP
              
              
                - Ekonomiczne rozwiązanie dzięki wysokiej niezawodności i długiemu okresowi użytkowania
 - Wielokrotnie sprawdzona konstrukcja
 
                
                
                  - Ekonomiczne rozwiązanie dzięki wysokiej niezawodności i długiemu okresowi użytkowania
 - Wielokrotnie sprawdzona konstrukcja
 
          
      
    
      
      
      
      
          
              
            
          
        
      
          
        
      
      
      
      
      
      
      Chwytaki dwuszczękowe równoległe o dużym skoku
Seria GEH6000IL
          
      
    
      
      
      
      
          
              
            
          
        
      
          
        
      
      
      
      
      
      
      Chwytaki dwuszczękowe równoległe
Seria GPP5000IL
              
              
                - Napęd pneumatyczny połączony z technologią IO-Link
 - Do 50% krótszy czas cyklu i do 90% oszczędności sprężonego powietrza
 - Połączenie za pomocą tylko jednego przewodu pneumatycznego i kabla IO-Link
 
                
                
                  - Napęd pneumatyczny połączony z technologią IO-Link
 - Do 50% krótszy czas cyklu i do 90% oszczędności sprężonego powietrza
 - Połączenie za pomocą tylko jednego przewodu pneumatycznego i kabla IO-Link
 
          
      
    
      
      
      
      
          
              
            
          
        
      
          
        
      
      
      
      
      
      
      Chwytaki dwuszczękowe równoległe
Seria MGP800
              
              
                - Zintegrowana kontrola pozycji gwarantuje kompaktową budowę i minimalny kontur kolizyjny
 - Szczęki chwytaka ze szlifowanej i hartowanej stali gwarantują precyzję i długą żywotność
 
                
                
                  - Zintegrowana kontrola pozycji gwarantuje kompaktową budowę i minimalny kontur kolizyjny
 - Szczęki chwytaka ze szlifowanej i hartowanej stali gwarantują precyzję i długą żywotność
 
          
      
    
      
      
      
      
          
              
            
          
        
      
          
        
      
      
      
      
      
      
      Chwytaki dwuszczękowe równoległe
Seria GPP5000
              
              
                - Steel Linear Guide — przemyślana koncepcja prowadnicy
 - Szczelny i odporny na korozję — uniwersalny chwytak
 - Aluminum Linear Guide — alternatywny wybór
 
                
                
                  - Steel Linear Guide — przemyślana koncepcja prowadnicy
 - Szczelny i odporny na korozję — uniwersalny chwytak
 - Aluminum Linear Guide — alternatywny wybór
 
          
      
    
      
      
      
      
          
              
            
          
        
      
          
        
      
      
      
      
      
      
      Chwytaki dwuszczękowe równoległe
Seria GEP2000
              
              
                - Maksymalny skok przy niewielkiej przestrzeni konstrukcyjnej
 - Maksymalnie proste wysterowanie
 - Możliwość pozycjonowania poprzez IO-Link
 
                
                
                  - Maksymalny skok przy niewielkiej przestrzeni konstrukcyjnej
 - Maksymalnie proste wysterowanie
 - Możliwość pozycjonowania poprzez IO-Link
 
          
      
    
      
      
      
      
          
              
            
          
        
      
          
        
      
      
      
      
      
      
      Chwytaki dwuszczękowe równoległe
Seria MGP800
              
              
                - Zintegrowana kontrola pozycji gwarantuje kompaktową budowę i minimalny kontur kolizyjny
 - Szczęki chwytaka ze szlifowanej i hartowanej stali gwarantują precyzję i długą żywotność
 
                
                
                  - Zintegrowana kontrola pozycji gwarantuje kompaktową budowę i minimalny kontur kolizyjny
 - Szczęki chwytaka ze szlifowanej i hartowanej stali gwarantują precyzję i długą żywotność
 
          
      
    
      
      
      
      
          
              
            
          
        
      
          
        
      
      
      
      
      
      
      Chwytaki dwuszczękowe równoległe
Seria GEP2000
              
              
                - Maksymalny skok przy niewielkiej przestrzeni konstrukcyjnej
 - Maksymalnie proste wysterowanie
 - Możliwość pozycjonowania poprzez IO-Link
 
                
                
                  - Maksymalny skok przy niewielkiej przestrzeni konstrukcyjnej
 - Maksymalnie proste wysterowanie
 - Możliwość pozycjonowania poprzez IO-Link
 
          
      
    
      
      
      
      
          
              
            
          
        
      
          
        
      
      
      
      
      
      
      Chwytaki dwuszczękowe kątowe obrotowe
Seria DGK
              
              
                - Czujniki pola magnetycznego do pośredniej kontroli pozycji tłoka
 - Siłownik pneumatyczny obustronnego działania z owalnym tłokiem zapewniający maksymalny moment napędowy podczas obracania
 
                
                
                  - Czujniki pola magnetycznego do pośredniej kontroli pozycji tłoka
 - Siłownik pneumatyczny obustronnego działania z owalnym tłokiem zapewniający maksymalny moment napędowy podczas obracania
 
          
      
    
      
      
      
      
          
              
            
          
        
      
          
        
      
      
      
      
      
      
      Chwytaki trójszczękowe koncentryczne
Seria GPD5000
              
              
                - Steel Linear Guide — przemyślana koncepcja prowadnicy
 - Szczelny i odporny na korozję — uniwersalny chwytak
 - Aluminum Linear Guide — alternatywny wybór
 
                
                
                  - Steel Linear Guide — przemyślana koncepcja prowadnicy
 - Szczelny i odporny na korozję — uniwersalny chwytak
 - Aluminum Linear Guide — alternatywny wybór
 
          
      
    
      
      
      
      
          
              
            
          
        
      
          
        
      
      
      
      
      
      
      Chwytaki dwuszczękowe równoległe
Seria GP400
          
      
    
      
      
      
      
          
              
            
          
        
      
          
        
      
      
      
      
      
      
      Chwytaki trójszczękowe koncentryczne
Seria GPD5000
              
              
                - Steel Linear Guide — przemyślana koncepcja prowadnicy
 - Szczelny i odporny na korozję — uniwersalny chwytak
 - Aluminum Linear Guide — alternatywny wybór
 
Kołnierz kątowy
Seria WFR
                
                
                  - Steel Linear Guide — przemyślana koncepcja prowadnicy
 - Szczelny i odporny na korozję — uniwersalny chwytak
 - Aluminum Linear Guide — alternatywny wybór
 
          
      
    
      
      
      
      
          
              
            
          
        
      
          
        
      
      
      
      
      
      
      Chwytaki dwuszczękowe równoległe
Seria GPP5000
              
              
                - Steel Linear Guide — przemyślana koncepcja prowadnicy
 - Szczelny i odporny na korozję — uniwersalny chwytak
 - Aluminum Linear Guide — alternatywny wybór
 
                
                
                  - Steel Linear Guide — przemyślana koncepcja prowadnicy
 - Szczelny i odporny na korozję — uniwersalny chwytak
 - Aluminum Linear Guide — alternatywny wybór
 
          
      
    
      
      
      
      
          
              
            
          
        
      
          
        
      
      
      
      
      
      
      Rozdzielacze obrotowe
Seria DVR
              
              
                - Odpowiednie dla małych i dużych obciążeń
 - Kołnierz przyłączeniowy zgodny z EN ISO 9409-1: TK40... TK160
 - Z 4...8 przepustami pneumatycznymi
 - Z 4...12 przepustami elektrycznymi
 
Kołnierz kątowy
Seria WFR
Chwytaki trójszczękowe koncentryczne
Seria GPD5000
              
              
                - Steel Linear Guide — przemyślana koncepcja prowadnicy
 - Szczelny i odporny na korozję — uniwersalny chwytak
 - Aluminum Linear Guide — alternatywny wybór
 
                
                
                  - Odpowiednie dla małych i dużych obciążeń
 - Kołnierz przyłączeniowy zgodny z EN ISO 9409-1: TK40... TK160
 - Z 4...8 przepustami pneumatycznymi
 - Z 4...12 przepustami elektrycznymi
 
                
                
                  - Steel Linear Guide — przemyślana koncepcja prowadnicy
 - Szczelny i odporny na korozję — uniwersalny chwytak
 - Aluminum Linear Guide — alternatywny wybór
 
          
      
    
      
      
      
      
          
              
            
          
        
      
          
        
      
      
      
      
      
      
      Chwytaki dwuszczękowe równoległe
Seria GPP5000
              
              
                - Steel Linear Guide — przemyślana koncepcja prowadnicy
 - Szczelny i odporny na korozję — uniwersalny chwytak
 - Aluminum Linear Guide — alternatywny wybór
 
Chwytaki trójszczękowe koncentryczne
Seria GPD5000
              
              
                - Steel Linear Guide — przemyślana koncepcja prowadnicy
 - Szczelny i odporny na korozję — uniwersalny chwytak
 - Aluminum Linear Guide — alternatywny wybór
 
                
                
                  - Steel Linear Guide — przemyślana koncepcja prowadnicy
 - Szczelny i odporny na korozję — uniwersalny chwytak
 - Aluminum Linear Guide — alternatywny wybór
 
                
                
                  - Steel Linear Guide — przemyślana koncepcja prowadnicy
 - Szczelny i odporny na korozję — uniwersalny chwytak
 - Aluminum Linear Guide — alternatywny wybór
 
          
      
    
      
      
      
      
          
              
            
          
        
      
          
        
      
      
      
      
      
      
      Zmieniacz narzędzia
Seria WWR
              
              
                - Kołnierz robota z rozstawem otworów wg EN ISO 9409-1
 - Do operowania ciężarami do 300 kg
 
                
                
                  - Kołnierz robota z rozstawem otworów wg EN ISO 9409-1
 - Do operowania ciężarami do 300 kg
 
          
      
    
      
      
      
      
          
              
            
          
        
      
          
        
      
      
      
      
      
      
      Chwytaki dwuszczękowe równoległe
Seria GPP5000
              
              
                - Steel Linear Guide — przemyślana koncepcja prowadnicy
 - Szczelny i odporny na korozję — uniwersalny chwytak
 - Aluminum Linear Guide — alternatywny wybór
 
                
                
                  - Steel Linear Guide — przemyślana koncepcja prowadnicy
 - Szczelny i odporny na korozję — uniwersalny chwytak
 - Aluminum Linear Guide — alternatywny wybór
 
          
      
    
      
      
      
      
          
              
            
          
        
      
          
        
      
      
      
      
      
      
      Chwytaki dwuszczękowe równoległe
Seria GPP5000
              
              
                - Steel Linear Guide — przemyślana koncepcja prowadnicy
 - Szczelny i odporny na korozję — uniwersalny chwytak
 - Aluminum Linear Guide — alternatywny wybór
 
                
                
                  - Steel Linear Guide — przemyślana koncepcja prowadnicy
 - Szczelny i odporny na korozję — uniwersalny chwytak
 - Aluminum Linear Guide — alternatywny wybór
 
          
      
    
      
      
      
      
          
              
            
          
        
      
          
        
      
      
      
      
      
      
      Chwytaki trójszczękowe koncentryczne
Seria GPD5000
              
              
                - Steel Linear Guide — przemyślana koncepcja prowadnicy
 - Szczelny i odporny na korozję — uniwersalny chwytak
 - Aluminum Linear Guide — alternatywny wybór
 
                
                
                  - Steel Linear Guide — przemyślana koncepcja prowadnicy
 - Szczelny i odporny na korozję — uniwersalny chwytak
 - Aluminum Linear Guide — alternatywny wybór
 
          
      
    
      
      
      
      
          
              
            
          
        
      
          
        
      
      
      
      
      
      
      Zmieniacz narzędzia
Seria WWR
              
              
                - Kołnierz robota z rozstawem otworów wg EN ISO 9409-1
 - Do operowania ciężarami do 300 kg
 
                
                
                  - Kołnierz robota z rozstawem otworów wg EN ISO 9409-1
 - Do operowania ciężarami do 300 kg
 
        
    
        
    
        
    
        
    
        
    
        
    
        
    
        
    
        
    
        
    
        
    
        
    
        
    
        
    FAQ – Pytania i odpowiedzi NA TEMAT TECHNIKI MANIPULACYJNEJ
Technika manipulacyjna zajmuje się automatyzacją zadań, takich jak chwytanie, przenoszenie i pozycjonowanie przedmiotów lub materiałów. Znajduje zastosowanie w przemyśle, logistyce i produkcji.
Zautomatyzowane systemy manipulacyjne zwiększają wydajność, zmniejszają liczbę błędów i obniżają koszty pracy. Umożliwiają precyzyjne pozycjonowanie i zwiększają szybkość produkcji.
Rozróżniamy 2-szczękowe chwytaki równoległe, 2-szczękowe chwytaki kątowe, 3-szczękowe chwytaki kątowe i chwytaki próżniowe. Dostępne są również szczypce tnące, rozdzielacze i specjalistyczne typy chwytaków, takie jak chwytaki igłowe lub magnetyczne, przeznaczone do określonych kształtów i materiałów. Szczególnym wyzwaniem w technice manipulowania jest bezpieczna współpraca między człowiekiem i robotem. Tutaj stosowane są chwytaki HRC ze specjalnymi funkcjami bezpieczeństwa.
Za pomocą naszej wyszukiwarki chwytaków łatwo sprawdzisz, który chwytak będzie odpowiedni do Twojej aplikacji.
Katalogi, broszury i ulotki






















              
              
                
                
                
                  
              
              
                
                
                
                  
              
              
              
              
                
                
                
                
                
                  